水下机械手＆机械臂
作者：单机传奇游戏 来源：Zgxyzj.org.cn 点击：112
外形尺寸
长度450mm，直径40mm
最大伸展 700mm 1100/1500mm
绘制装配流程图和分段技术检验方法
150N
环境变化和意外因素考量（包括外压力变化、内外温度变化、内部液体膨胀量、意外振动碰撞、海浪冲击）
做计算机辅助分析容器内腔液体的流动和热形变影响，并予以优化
可编程控制
手爪最大开合度 90mm 50x45mm
材料
本体为高强度PVC，手爪为PE
重量 29Kg
手腕旋转幅度 270° 连续旋转，5sec/转
可选配件
切割抓手
防腐处理
黑色阳极氧化和镁阳极保护
电气元件处理和接口接插件选配（内部电子器件的绝缘、散热和耐压处理，根据耐压和周围介质的要求设计水密接插件）
长285mm，宽151mm
爪钳最大开口
可编程比例控制
旋腕扭矩 14Nm 108Nm
这是为小型水下机器人专门设计的水下工作单机BT传奇，用于在水下抓取物件、水下切割、水下标本采集或通过它将自身机器人固定停泊在母船内。它可以垂直提起200g的物件重量，拉拽则达到几公斤力。该水下机械手简洁牢固，结构设计为快速安装和拆卸式，可以在30秒内方便的安装（拆卸）于各种水下机器人和其他工作设备上。
拉拽力
一般几公斤（具体取决于水平推进器推力）
工作潜深度 300m/3000m
功能数 5
454 Kg（全部伸展后295 Kg）
用户将水下机械手和水下切割器配合起来就可以对需要的电缆、管线、锚链和其它工程材料进行水下割断了。
重量 13Kg 57Kg
密封件材料的选择（综合评估耐压能力、化学腐蚀性、耐温度、热膨胀量、邵氏硬度、沾粘性、表面光洁度、压缩量、回弹和拉伸能力、耐磨性、抗撕裂能力、介质渗透率、绝缘阻值、疲劳强度、抗氧化能力等多种性能检验）
力量控制
可能的密封失效位置和因素的分析、后果评估、对策方案优化
动作控制方式
键盘和摇杆控制
通讯接口 RS232，RS485，光纤
根据要求和实际情况列出动/静密封、对外和对内密封的位置，确定密封类型
材料
铝合金和不锈钢316
输入流量
19 L/min
手臂选装
水下视频摄像机
型号
URAM-5H
URAM-6H
型号
MP-2
MP-3
电机组成结构
一个旋转减速电机，一个夹紧减速电机
材料
铝合金和不锈钢316
爪钳最大抓紧力
输入压力
3.45 MPa
模拟真实环境抗压力运行及耐久时效测试（测试数据记录）
提升力
一般垂直200g（具体取决于垂直推进器推力）
爪钳最大抓紧力
350N
1600N
重量
650g（水中呈中性）
常压常温环境试运行
供电电源
12VDC（机器人提供）
壳体材料和表面涂装处理的选择（包括阴极腐蚀保护及安装位置优化）
抓手形式（适合各种形状的夹持物体）
本公司根据多年来的生产实践经验并总结参考国内外的各种防水技术，摸索制定出了先进的防水设计方法和各种情况下的材料选用，目前已经形成了一整套水下运动设备和密封装置的设计、材料选用、生产加工流程以及检验方法，确保了产品在水下运行时的各项技术指标、可靠性和安全性，包括以下过程：
中大型水下机械手可以用于水下设备和传感器安装、救助打捞、阀门旋转、螺栓旋紧、电缆切割和维护、生物和地质样本采样，还可以根据用户具体应用的要求定制生产专业的机械手臂和爪钳。您甚至可以通过水面仿形手臂遥控深水中的机械臂做各种仿生学动作。另外为了利于观察和操作，还可以在前手臂上安装水下摄像机。
反馈装置
开环，水下编码器，行程开关
水下多轴液压机械臂
6.9 Mpa
填写测试数据表，包装出厂
供电电源
24VDC/220VAC
150mm 可定制
开始生产、采购以及后期装配
密封沟槽、压盖、转轴等零件加工的相关尺寸公差、倒角、斜面、光洁度、润滑槽孔的检查和优化设计
水下单机BT传奇
旋腕扭矩 22Nm
型号 URAM-5E
最大提升负载
68 Kg（全部伸展后23 Kg）
轴承等转动部件的保护设计和材料选择
工作潜深度 5000m 6000m（11000 m可选）
做有限元流体力学的计算机模拟仿真，找出问题并进一步优化设计
损耗性密封件更换的合理性和便利性优化设计，减少用户的维护时间和工作量
位置/速度控制
进水检测和EMI电磁干扰优化（电气元件的安装、信号和动力进出走线的屏蔽及合理分类布置）
最大伸展 1000mm
最大提升负载
25Kg
开始3D总体设计（包括动力设计、电气选配，密封结构设计）
明确客户应用的要求：动力和电气性能，运动参数、机械强度和安装方式，密封对象和介质环境以及使用工况、维护周期要求等
控制
速度控制
速度控制，仿形臂控制
功能数 5 6
最大抓紧力
25N
驱动电机
水下无刷电机、步进电机
……
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